u_snasti2006_abstraksi

Perbandingan antara Performansi Suatu Sistem Identifikasi Statis
dan Dinamis pada Motor DC


Abstraksi
Beberapa sistem dinamik, seperti mekanik, listrik, hidraulik, dan sebagainya, dapat dikarakterisasikan dengan persamaan diferensial (Ogata, 1996). Telah banyak buku dan penelitian yang membahas pemodelan dinamika dari Motor DC, salah satunya dalam bentuk eksperimen telah diuraikan Purba dalam penelitiannya hingga menemukan persamaan (model) yang merepresentasikan karakteristik dinamika suatu motor jenis DC (Purba, L.P. 2004).
Meskipun dengan model persamaan diferensial yang telah didapat dari metode identifikasi statis telah dapat dipakai dalam desain pengendali PID baginya, tetapi tidak ada salahnya bila pemodelan dinamika perlu dilakukan lagi khususnya untuk motor DC lainnya. Salah satu tujuannya adalah agar kemungkinan untuk melihat keduanya secara proporsional dapat terlaksana. Karena dengan demikian keunggulan masing-masing dapat dimanfaatkan secara maksimal.
Penelitian ini menguraikan tentang bagaimana pelaksanaan identifikasi secara dinamis pada suatu perangkat sistem Motor DC dengan menggunakan masukan deret biner acak semu atau Pseudo Random Binary Sequence (PRBS) (Hermida, 2001). Kemudian tanggapan perangkat sistem/ plant Motor DC terhadap sinyal masukan tersebut dianalisa untuk mendapatkan persamaan model dinamikanya. Persamaan model dinamika hasil identifikasi (eksperimen) diperiksa kedekatannya dengan menyimulasikan model tersebut dengan MATLAB. Kriteria norm error (Gray, 1997) sebagai indikator kedekatan antara persamaan model hasil identifikasi (eksperimen) dengan hasil simulasi kemudian diperiksa. Norm yang terkecil adalah model dinamika yang direkomendasikan untuk dipakai.
Hasil penelitian ini adalah berupa grafik perbandingan tanggapan sistem/ plant berdasarkan persamaan model hasil identifikasi statis dengan persamaan model hasil identifikasi dinamis. Diusahakan penerapan suatu kontroler yang sama (misalnya kontroler Proporsional, dan lain sebagainya) untuk mencapai performansi tertentu pada kedua persamaan model tersebut. Kontroler yang didesain berdasarkan hasil identifikasi statis maupun dinamis divisualisasikan hasilnya pada Komputer dengan SIMULINK pada MATLAB. Selanjutnya kontroler tersebut juga diterapkan terhadap real sistem/ plant Motor DC, dan tanggapan waktu dari sistem/ plant kemudian divisualisasikan dalam bentuk grafik. Dengan demikian perbandingan performansi hasil identifikasi sistem tersebut diperoleh secara khusus sekali.

Kata kunci: Identifikasi, Performansi Sistem, Motor DC, PRBS, Norm Error

www.life4family.blogspot.com
www.continuousimprovement.blogsome.com